Нет ничего прекраснее трапезы на свежем воздухе: пение птиц, ласковое солнце, шелест листвы и воздух – хоть ломтями режь. Но капризы погоды способны изменить планы в течение 30 минут и, собравшись отдохнуть в выходной с друзьями на даче, можно получить угрюмое застолье дома под тихий шум дождя.
Но для веселой компании дождь не помеха, особенно если на территории участка есть уютная беседка. Строительные организации предлагают различные материалы и проекты для беседок, но часто получается, как в старом фильме про козу, которую можно купить, но нет желания: та постройка, в которой хотелось бы проводить время стоит непомерно дорого.
Перед началом работы необходимо начертить подробную схему будущей беседки с учетом ее размеров. Затем составить смету на выполнение работы, тогда становится сразу понятно, насколько рентабельно строить ее своими руками. После составления плана беседки необходимо рассчитать количество материалов, которые потребует ее строительство. После составления сметы далее речь идет о том, как изготавливаем металлическую беседку.
Строительство беседки
Необходимо определиться с выбором материала для пола: если это тротуарная плитка, то рассчитать количество квадратных метров плитки, цемента, песка и щебня для ее укладки. Запас материала должен составить 10%. Если планируется деревянный пол, то под него необходимо сделать бетонную стяжку. Необходимое количество бетона – объем стяжки плюс 20%, если планируется самостоятельно готовить раствор. Затем рассчитывается объем досок для пола в кубометрах.
Необходимо учесть все: столбы, стены беседки, если она будет выполнена из дерева, то необходимо перевести все полученные значения в кубометры. При расчете деревянных элементов, нельзя забывать о том, что дерево материал природный, поэтому придется либо ехать на базу и там самостоятельно отбирать материал, или заложить 20% в смету на брак. Также учитывается, что в процессе работы штучные деревянные материалы всегда имеют отходы.
Если беседка будет выполнена из кирпича или природного камня, стоит также рассчитать количество материала, не забывая про цемент и песок. С кирпичом, следует учесть технику кладки: для беседки достаточно не более чем в один кирпич. Этот материал также может иметь повреждения и брак, поэтому необходимо прибавить к расчетам 15% запаса. После учета всех этих моментов можно приступить к строительству, например, строим летнюю беседку.
Строительство деревянной беседки
При расчетах учитывается кровельный материал, а также стропила и обрешетка.
Составляя смету нет необходимости рассчитывать количество гвоздей и скоб до штуки, достаточно просто заложить в общие расходы 5% от стоимости материала.
Этот вид расхода также необходимо учитывать при составлении сметы.
Если подходящего нет в наличии, его придется купить или взять в аренду. Часто эта статья расходов бывает очень существенной.
Если к работе планируется привлекать посторонних специалистов, то стоимость их работы составит до 100% от цены материалов.
В процессе строительства бывает всякое: внезапное подорожание, плохое качество приобретенного материала, поэтому такая строка тоже должна быть в смете. Сумма, отведенная на нее – примерно 50% от стоимости материала.
Материалы для строительства беседки
При расчете необходимо учитывать следующие моменты: если пытаться экономить, выбирая самую выгодную цену в разных магазинах, то повысится стоимость доставки. При закупке материала в одном месте отправить его к месту строительства можно одним рейсом.
Как видно такие подсчеты постройки беседки являются очень легкими. Хоть все цифры идеализированы, однако принципы все еще такие же. Еще раз необходимо повторить, что округления необходимо делать лишь в большую сторону.
После завершения всех этих подсчетов и расчетов можно построить такой необычный вариант, как восьмигранная беседка своими руками, а в конце задуматься над декорированием готового места для отдыха. И тут может встать вопрос о том, как правильно выбрать шторы для беседки и другие декоративные элементы.
Автор: С. Розанова
|
Давайте посмотрим, как установить симулятор Gazebo 9 для работы с вашей системой ROS. Мы рассмотрим, как заменить стандартную версию Gazebo, которая поставляется с установкой ROS, и работают ли ранее существующие симуляции (или нет) с этой новой версией симулятора.
Я предполагаю, что у вас уже есть дистрибутив ROS в вашей системе.Если вы это сделаете, вы, вероятно, установили версию Gazebo, поставляемую по умолчанию с этим дистрибутивом ROS. Если вы посмотрите документацию Gazebo, то увидите, что следующая таблица соответствует версиям Gazebo по умолчанию, которые автоматически устанавливаются с ROS:
Посмотрим теперь, как можно перейти к замене версии Gazebo по умолчанию на самую новую (9.х по состоянию на 3 мая 2018 года).
Если вы хотите установить последнюю версию, вам придется сначала удалить установленную по умолчанию Gazebo (которая, вероятно, была установлена при установке ROS). Это легко, потому что независимо от дистрибутива ROS одна и та же команда применяется ко всем дистрибутивам для удаления установки Gazebo по умолчанию:
$ sudo apt-get удалить ros-ROS_DISTRO-gazebo * $ sudo apt-get remove libgazebo * $ sudo apt-get удалить беседку *
(замените ROS_DISTRO именем вашего дистрибутива.
После выполнения удаления в вашей системе не будет ни файлов Gazebo, ни пакетов, связанных с ROS. Давайте теперь установим новую Gazebo 9.
Вам потребуется добавить репозиторий osrfoundation в систему пакетов Linux, чтобы получить новые пакеты Gazebo.
$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable` lsb_release -cs` main "/etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.список' $ wget http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -
Затем обновите репо пакетов:
$ sudo apt-get update
Интеграция Gazebo с ROS осуществляется с помощью серии пакетов ros- < ROS_VERSION> -gazebo9. Список пакетов ROS - Gazebo, которые обычно предлагает OpenRobotics, следующий (где в нашем случае мы использовали ROS_VERSION = kinetic):
Очень простая команда сделает это:
$ sudo apt-get install ros-kinetic-gazebo9- *
Эта команда установит все зависимости.Чтобы проверить, все ли работает правильно, просто наберите:
$ беседка
Окно, подобное этому, должно появиться на вашем экране.
Стартовый экран робота-симулятора Gazebo 9
[irp posts = ”8825 ″ name =” Запуск демонстрации навигации Husarion ROSbot в симуляции беседки ”]
Так что, если вы читаете этот пост, потому что вы заинтересованы в комбо Gazebo / ROS. И ваш следующий вопрос должен быть: будет ли эта новая версия работать с нашими ранее работающими симуляциями на основе ROS? Ответ на этот вопрос ... это зависит.Это зависит от того, для какой версии Gazebo была выполнена ваша симуляция и какие части Gazebo использует эта симуляция. Мы провели следующие эксперименты с некоторыми из наших симуляций.
Давайте сделаем простой пример: запустим робота-манипулятора Wam, который включает в себя несколько моделей: Kinect, лазер и робот-манипулятор с совместными контроллерами. Симуляция была создана для Gazebo 7.x
Во-первых, вам нужно создать catkin_ws:
$ mkdir -p ~ / catkin_ws / src $ cd ~ / catkin_ws $ catkin_make
Вы можете клонировать и скомпилировать симуляцию Wam из Репозиторий Construct Public Simulation с помощью следующих команд:
$ cd ~ / catkin_ws / src $ git clone https: // TheConstruct @ bitbucket.org / theconstructcore / iri_wam.git -b кинетическая $ cd .. $ catkin_make $ roslaunch iri_wam_gazebo main.launch
Результатом является симуляция, которая просто показывает некоторые предупреждения, относящиеся к переопределениям пространства имен xacro .
непоследовательных переопределений пространства имен для xmlns: xacro: старый: http://ros.org/wiki/xacro новый: http://www.ros.org/wiki/xacro (/home/ricardo/catkin_ws/src/iri_wam/iri_wam_description/xacro/iri_wam_1.urdf.xacro)
Это предупреждение можно устранить, изменив во всех затронутых файлах определение xacro из этого:
xmlns: xacro = "http: // ros.org / wiki / xacro "
к этому:
xmlns: xacro = "http://www.ros.org/wiki/xacro"
Не было проблем с выполнением любого из них. Имейте в виду, что он включает в себя совместные контроллеры, а также пару сенсорных плагинов. Поэтому в симуляции не потребовалось никаких изменений (вспомним, изначально созданных для Gazebo 7.x).
Gazebo 9 симулятор робота Wam с ROS
Следующей симуляцией, которую мы протестировали, была симуляция робота Summit XL от Robotnik.Мы использовали следующие команды:
$ cd ~ / catkin_ws / src $ git clone https: //[email protected]/theconstructcore/summit_xl.git -b kinetic $ cd .. $ catkin_make
В этом случае у нас также не было проблем при запуске симуляции с помощью следующей команды:
$ roslaunch sumit_xl_course_basics main.launch
Симулятор робота Summit XL работает в Беседке 9
В этом случае мы решили протестировать симулятор, созданный командой Gazebo, который они использовали для соревнования и который был создан для Gazebo 8.Это также интересная симуляция, потому что включает в себя полностью двуногого робота с несколькими датчиками, в полной офисной среде с людьми, которые передвигаются, и множество вещей. Посмотрите на это здесь.
$ cd ~ / catkin_ws / src клон $ hg https: //[email protected]/osrf/servicesim $ cd .. $ catkin_make $ roslaunch servicesim servicesim.launch
Моделирование работало хорошо с готовой.
ServiceSim работает в Беседке 9
ServiceSim работает в Беседке 9
Rviz показывает данные, полученные ServiceSim в Беседке 9
Gazebo по-прежнему и всегда будет отдельной программой, полностью независимой от ROS.Это делает работу между ними не так гладко, как могло бы быть.
Одна из проблем, с которыми я сталкиваюсь в Gazebo 9 при работе с ROS, заключается в том, что Gazebo предоставляет множество интересных моделей роботов через свою библиотеку Ignition Fuel. Однако ни одна из моделей не включает контроллеры ROS. Поэтому, если вы хотите использовать модели для ситуации, основанной на ROS, вам нужно создать контроллеры самостоятельно. Одним из примеров этого случая является прекрасное моделирование автономной автомобильной среды, созданной командой Gazebo.Симулятор идеально подходит для работы с автономными автомобилями, но единственная поддержка, которую он имеет, - это темы беседок.
Дополнительная проблема с моделями заключается в том, что они были созданы в формате SDF. SDF является форматом по умолчанию для создания моделей и всего моделирования в Gazebo 9, но этот формат не поддерживается ROS. Это затрудняет использование моделей в симуляциях Gazebo + ROS, поскольку ROS требует описания модели в URDF, чтобы показать его на Rviz.(на тот случай, если вы хотите конвертировать модели SDF в URDF, ознакомьтесь с этим в следующем руководстве).
Вы можете подумать, зачем использовать SDF вместо URDF для определения симуляций. Одна из причин использования SDF в Беседке вместо URDF (как указано Луизой Пубель в этом интервью подкаста разработчиков ROS) заключается в том, что SDF преодолевает некоторые ограничения URDF, такие как, например, создание замкнутых циклов в модели робота. , URDF не позволяет создавать робота с кинематической цепочкой, которая в какой-то момент разделяется на две части, а затем снова объединяется.SDF справляется с этим легко. Посмотрите это видео, чтобы понять проблему:
Исходя из этого, может ли быть наиболее удобным решение изменить ROS для поддержки SDF вместо изменения Gazebo для поддержки URDF?
[irp posts = ”9004 ″ name =” Мой роботизированный манипулятор - Часть № 1 - Основные функции URDF и RViz ”]
Плагины ROS для Gazebo 9 - это плагины, которые обеспечивают доступ к различным датчикам и исполнительным механизмам и другим функциям симулятора через интерфейс ROS.Пакеты плагинов ROS предоставляются в виде набора пакетов ROS, отличного от основного дистрибутива Gazebo 9. Обычно эти пакеты предоставляются через несколько недель после выпуска новой версии Gazebo. Хорошая новость заключается в том, что эти пакеты для Gazebo 9 уже доступны (хорошая работа, Хосе Луис Риверо, и вы уже установили их в начале этого поста.
Если вы использовали стандартные плагины, предоставляемые ROS, в ваших симуляциях, очень вероятно, что они все еще будут работать в готовом виде.С другой стороны, если вы создали для этого свои собственные плагины, используя API Gazebo, есть вероятность, что они могут не работать и, возможно, потребуется адаптировать небольшие изменения, сделанные в API плагинов.
С Gazebo 9 симулятор достигает очень зрелой версии, где можно создавать довольно подробные симуляции. Посмотрите, например, на впечатляющую симуляцию, созданную OSRF для автономной автомобильной среды. В каждой новой версии мы находим новые функции, но, что важнее, мы находим больше стабильности (то есть меньше сбоев).
Если вы хотите знать, какие функции будут включены в будущие версии Gazebo, и когда они будут выпущены, просто посмотрите дорожную карту Gazebo.
Хорошая смета расходов важна для сохранения бюджета проекта. Многие затраты могут возникнуть в течение жизненного цикла проекта, и точный метод оценки может быть различием между успешным планом и проваленным. Оценка, однако, легче сказать, чем сделать. Проекты приносят риски, а риски приносят неожиданные затраты.
Оценка стоимости - это процесс, который учитывает эти факторы и рассчитывает бюджет, который отвечает финансовым обязательствам, необходимым для успешного проекта.Оценка стоимости проекта применима ко всему: от строительства моста до разработки этого нового приложения-убийцы. Все это стоит денег, поэтому, чем яснее вы получите требуемую сумму, тем больше вероятность, что вы достигнете своей цели.
Иными словами, Управление по подотчетности правительства США определяет оценку стоимости как «суммирование отдельных видов затрат с использованием установленных методов и достоверных данных для оценки будущих затрат на программу, исходя из того, что сегодня известно.”
Далее определяются основные характеристики оценки вероятных затрат, в том числе:
США.S. правительство определило 12-этапный процесс, который приводит к надежным и обоснованным оценкам затрат. Эти двенадцать шагов описаны ниже.
Есть много факторов, которые являются неопределенными при оценке стоимости. Например, если проект не похож на предыдущие, то опыт не поможет вам. Если горизонт планирования находится дальше, тем больше неопределенность. Тем не менее, чем дольше продолжительность проекта, тем меньше будет сфокусированных оценок затрат.
Затем есть команда: уровень квалификации и опыт будут иметь большое значение для общих затрат по проекту.
Все эти факторы влияют на оценку стоимости проекта, затрудняя получение точных оценок. К счастью, есть методы, которые могут помочь в разработке более точной оценки стоимости.
Обратитесь за помощью к экспертам, имеющим опыт работы в подобных проектах, или используйте свои собственные исторические данные. Если у вас есть доступ к соответствующим историческим данным, попробуйте аналогичную оценку, которая может показать прецеденты, которые помогут определить ваши будущие затраты на ранних этапах проекта.
Существует статистическое моделирование или параметрическая оценка, которая также использует исторические данные ключевых факторов, определяющих стоимость, а затем вычисляет, какими будут эти затраты, если продолжительность или другой аспект проекта изменятся.
Более детальный подход - оценка снизу вверх, которая использует оценки отдельных задач, а затем суммирует их для определения общей стоимости проекта.
Другим подходом является трехточечная оценка, которая предлагает три сценария: наиболее вероятные, оптимистичные и пессимистичные диапазоны.Затем они помещаются в уравнение для разработки оценки.
Анализ резервов определяет, какой резерв на непредвиденные расходы должен быть распределен. Такой подход пытается обуздать неопределенность.
Стоимость качества использует деньги, потраченные во время проекта, чтобы избежать сбоев, и деньги, примененные после проекта для устранения сбоев. Это может помочь в настройке общей стоимости проекта. А сравнение предложений от поставщиков также может помочь определить затраты.
Всякий раз, когда вы оцениваете расходы, полезно использовать программное обеспечение для сбора всей информации о вашем проекте. Программное обеспечение для управления проектами, которое может быть использовано в конгрессе со многими из этих методов, чтобы помочь облегчить процесс. Используйте онлайн-программное обеспечение для определения ваших проектных команд, задач и целей. Даже управляйте своими поставщиками и отслеживайте затраты по мере развертывания проекта. Мы покажем вам, как.
ProjectManager.com - это программное обеспечение для управления проектами, которое имеет функции, помогающие создать более точную оценку стоимости проекта. Наш онлайн-график Ганта может помочь вам отслеживать затраты и расходы на проекты и задачи.
При оценке отдельных задач затраты также можно собирать и отслеживать на нашей онлайн-диаграмме Ганта. Здесь вы можете добавить столбец с оценочными, базовыми и фактическими затратами, чтобы помочь вам сохранить бюджет на проекте после его выполнения.
Наша онлайн-диаграмма Ганта позволяет не только отслеживать задачи, но и настраивать ее для отслеживания материалов и фиксированных затрат, связанных с каждой задачей проекта, а также отслеживать разницу между бюджетными и фактическими затратами, как вы можете в каждой задаче. Все эти данные собраны на одной странице.
Начните с создания проекта, а затем перейдите к представлению Ганта на ProjectManager.com. Если у вас уже есть данные, вы можете импортировать их, нажав на кнопку импорта в верхней правой части страницы.Или вы можете использовать эту онлайн-диаграмму Ганта для сбора данных. Его можно легко передать членам команды и заинтересованным сторонам, когда вы будете готовы получить комментарии или одобрение.
Функция управления ресурсами на ProjectManager.com - это еще один инструмент, который может помочь вам получить более точную оценку стоимости проекта. Он предлагает способ взглянуть на ваши расходы через нагрузку на задачи и проекты.
При планировании проекта с помощью нашего инструмента управления ресурсами вы можете учитывать расписание сотрудников, аренду оборудования, праздничные и офисные помещения, а также другие факторы, которые будут влиять на ваш бюджет.Распределение ресурсов проекта является одним из способов сбалансировать бюджет.
Создайте план ресурсов, запланировав даты запланированных ресурсов, время, в которое они вам понадобятся, и количество людей, которые будут в этом участвовать. Это включает в себя любое оборудование или аренду сайта. Кроме того, разбейте это на количество ресурсов, необходимых для каждого действия на ежедневной основе. Затем создайте график с подробными ресурсами, включая продолжительность и сметные расходы.
При оценке затрат по проекту вы хотите иметь лучшие инструменты, которые помогут вам рассчитать более точный бюджет. ProjectManager.com - это облачное программное обеспечение для управления проектами с онлайн-диаграммами Ганта и функциями управления ресурсами, которые позволяют контролировать расходы по проекту. Узнайте, как ProjectManager.com может помочь в оценке стоимости вашего проекта, воспользовавшись этой бесплатной 30-дневной пробной версией сегодня.
.